高速铁路站房狭小空间检测机器人结构设计及越障测试

作     者：王域辰 冯海龙 董泽宇 刘伯奇 WANG Yuchen;FENG Hailong;DONG Zeyu;LIU Boqi

作者机构：中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所北京100081 

基　　金：京沪高速铁路股份有限公司科技研究项目(京沪科研-2020-16) 

出 版 物：《铁道建筑》 (Railway Engineering)

年 卷 期：2023年第63卷第2期

页      码：153-157页

摘      要：针对铁路站房雨棚内部空间狭小复杂,无法有效排查结构病害的问题,研制了履带肢翻越式检测机器人。本文介绍了检测机器人设计理念、整体结构、硬件系统及其功能以及狭小复杂环境条件下底盘驱动的选型,通过有限元分析对履带底盘运动学参数、动力学参数进行了确定,对履带底盘驱动系统和摇臂履带肢结构进行了优化设计。在实验室模拟的狭小空间多次测试,检测机器人均能够以连续动作翻越障碍,单次越障时间约8 min,表明其结构设计合理,动力学性能、运动学性能均满足要求。检测机器人可用于指定区域的外观检测,以发现表观病害。

主 题 词：铁路站房 狭小空间检测机器人 模型试验 数值模拟 机器人结构 硬件设计 越障 病害识别 

学科分类：08[工学] 0814[工学-地质类] 082301[082301] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-1995.2023.02.29

馆 藏 号：203120965...