基于反步滑模的移动机器人编队控制算法

作     者：时维国 宁宁 宋存利 SHI Weiguo;NING Ning;SONG Cunli

作者机构：大连交通大学自动化与电气工程学院大连116028 大连交通大学软件学院大连116052 

基　　金：辽宁省科研项目(LJKMZ20220828,LJKZ0489) 四川省重点实验室开放基金(2020RYJ04) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2023年第31卷第3期

页      码：282-291页

摘      要：针对传统滑模控制在移动机器人编队中滑模面设计复杂、趋近率效果不佳的问题,提出了一种基于反步滑模的移动机器人编队控制算法。利用反步法的思想并结合移动机器人的位姿差微分方程,通过引入虚拟控制量,解决了移动机器人多输入非线性系统滑模面设计复杂的问题。理论分析了双幂次趋近率和快速幂次趋近率的趋近特征,据此设计了一种综合二者优势的快速分段幂次趋近率,提高了滑模控制趋近率的收敛速度。仿真验证了所提算法的有效性与正确性,仿真结果表明,所提算法能够快速实现编队,在存在扰动的情况下10 s内便可完成队形的重组,同时轨迹跟踪误差趋近于0。

主 题 词：滑模控制 反步法 趋近率 编队 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.03.010

馆 藏 号：203120968...