基于固定时间降维观测器的倒立摆最优镇定控制

作     者：马益超 李斌 杨婷婷 MA Yichao;LI Bin;YANG Tingting

作者机构：湖州师范学院工学院浙江湖州313000 

基　　金：浙江省教育厅一般科研项目(Y202146005) 湖州师范学院校级科研项目(KX33033) 

出 版 物：《湖州师范学院学报》 (Journal of Huzhou University)

年 卷 期：2023年第45卷第2期

页      码：71-78页

摘      要：对具有非线性、多变量特性的一阶倒立摆系统镇定控制问题进行研究.设计一种基于固定时间降维观测器的最优镇定控制算法.针对实际的倒立摆速度信息与角速度信息不可测的问题,设计固定时间降维观测器,在降低观测器系统维数的同时,相较于传统的固定时间算法,其观测误差收敛时间可以任意配置,且与系统初值无关;设计最优控制性能指标函数并调节指标权重,结合降维观测器的状态反馈,实现倒立摆LQR最优镇定控制.Matlab仿真结果表明,该观测器算法与控制策略具有一定的有效性.通过中科深谷的一级倒立摆实物平台验证了该算法的实用性.

主 题 词：一阶倒立摆 降维观测器 固定时间观测器 LQR 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-1734.2023.02.011

馆 藏 号：203120979...