管道机器人自适应机构碟形弹簧设计分析

作     者：崔向贵 张继忠 姜锦华 CUI Xianggui;ZHANG Jizhong;JIANG Jinhua

作者机构：青岛大学机电工程学院山东青岛266071 

出 版 物：《青岛大学学报（工程技术版）》 (Journal of Qingdao University(Engineering & Technology Edition))

年 卷 期：2023年第38卷第1期

页      码：112-118页

摘      要：为了提高管道机器人的管径适应能力,增强自适应机构的空间紧凑性,本文研究了一种具有自适应和主动适应功能的履带式管道机器人。以碟形弹簧作为自适应机构动力元件,根据构建越障时的力学模型,求解管道内壁正压力,通过ADAMS软件,创建机器人对自适应机构静力学仿真模型,设计了动力元件碟形弹簧。同时基于Matlab软件得到碟形弹簧的特性曲线,并对越障过程进行动力学仿真分析。仿真结果表明,当跨越2.5 mm障碍时,自适应机构对管壁的正压力为223.43 N,验证了碟形弹簧的合理性,满足越障要求。该研究为非线性动力元件在管道机器人自适应机构的应用及分析提供了思路。

主 题 词：管道机器人 自适应机构 碟形弹簧 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13306/j.1006-9798.2023.01.015

馆 藏 号：203120984...