重载码垛机器人法向动态静力学分析

作     者：董航 丛明 刘冬 郑华栋 Dong Hang;Cong Ming;Liu Dong;Zheng Huadong

作者机构：大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 

基　　金：大连市科技计划资助项目(2014A11GX028) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第S1期

页      码：37-40页

摘      要：针对高速重载码垛机器人运行中产生法向抖动的问题,提出了一种计算机器人动态法向位移的数学方法.分析了各个关节的法向受力,建立了机器人臂部机构的力学模型,应用虚功原理和叠加原理求解了机器人末端的动态法向位移,确定了机器人臂部机构的薄弱环节,运用Matlab软件进行了理论计算,其结果反映了动态法向位移随机器人运动指令的变化.使用ANSYS软件进行了仿真分析,得到了臂部机构薄弱环节的变形云图,与理论计算结果基本相符.本方法可以作为码垛机器人关键零部件的设计的理论依据.

主 题 词：码垛机器人 动态法向位移 虚功原理 叠加原理 力学模型 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.15s1009

馆 藏 号：203120987...