一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM技术

作     者：张振海 周伟 何光 邓宏彬 朱炜 康晓 张振山 ZHANG Zhenhai;ZHOU Wei;HE Guang;DENG Hongbin;ZHU Wei;KANG Xiao;ZHANG Zhenshan

作者机构：北京理工大学北京100081 中国北方车辆研究所北京100072 北京海泰微纳科技发展有限公司北京102200 

基　　金：科工局国防技术基础项目资助(202020230028) 装备预先研究背景项目资助(ZW040202) 

出 版 物：《遥测遥控》 (Journal of Telemetry,Tracking and Command)

年 卷 期：2023年第44卷第2期

页      码：18-26页

摘      要：针对智能无人系统的定位与地图构建问题,提出一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM(即时定位与地图构建)方法。算法基于传统粒子滤波思想设计实现,后端处理时仅对位姿状态量进行滤波,有效解决了传统算法的维度爆炸问题,减少计算量的同时保证一定的精确度,兼顾SLAM算法精确性和即时性的要求。实验结果表明,方法整体定位精度相对误差低于5%,在光照条件适宜的小型场景效果更佳,误差低于3%,能够达到分米级精度,证明了SLAM方法能够完成SLAM系统的要求,实现即时定位与地图构建功能,具有一定的准确性、稳定性和鲁棒性。粒子滤波能够应用于视觉惯导SLAM领域并达到较高的精度要求。

主 题 词：粒子滤波 视觉惯导定位 双目立体视觉 即时定位与地图构建 后端优化 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 

D　O　I：10.12347/j.ycyk.20221203002

馆 藏 号：203120993...