基于DBSCAN与二分法的混合A*路径规划方法

作     者：胡满江 牟斌杰 杨泽宇 边有钢 秦晓辉 徐彪 Hu Manjiang;Mou Binjie;Yang Zeyu;Bian Yougang;Qin Xiaohui;Xu Biao

作者机构：湖南大学机械与运载工程学院汽车车身先进设计制造国家重点实验室长沙410082 湖南大学无锡智能控制研究院无锡214115 

基　　金：国家重点研发计划(2021YFB2501800) 国家自然科学基金(52202493,52102394,52172384) 湖南省自然科学基金(2021JJ40095,2021JJ40065)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2023年第45卷第3期

页      码：341-349,371页

摘      要：在多障碍物非结构化场景中,传统混合A*算法存在计算效率低、路径平滑性差的问题。针对该问题,本文提出了一种基于密度聚类算法(density-based clustering,简称DBSCAN)与二分法的混合A*路径规划方法。首先,设计基于DBSCAN算法的障碍物聚类方法,简化多障碍物非结构化场景,避免混合A*算法在类U形障碍物群附近的无效节点拓展,有效提高算法效率。然后,提出基于二分法的状态节点拓展策略,能够在不显著增加混合A*算法计算复杂度的前提下,搜索出一条更平滑的路径。最后,基于MATLAB进行仿真。结果表明,在多障碍物非结构化场景中,本文提出的改进混合A*算法可以显著提升计算效率并改善路径平滑性。

主 题 词：自动驾驶 路径规划 混合A*算法 DBSCAN 二分法 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.03.001

馆 藏 号：203120994...