基于无迹卡尔曼滤波的视觉着舰引导算法

作     者：牛斌 张志冰 黄辉 翟明圆 NIU Bin;ZHANG Zhi-bing;HUANG Hui;ZHAI Ming-yuan

作者机构：沈阳飞机设计研究所辽宁沈阳110035 中国航空研究院研究生院航空科学与工程学院江苏扬州225002 南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2023年第30卷第3期

页      码：459-468页

摘      要：为抑制视觉测量与相对运动变化模型中的非线性成分,并针对传统纯视觉引导算法存在数据权重相同和基于同一时刻观测信息进行解算的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的视觉着舰引导算法。首先,选择坐标系并搭建运动模型;然后,选择合适的状态估计向量并设计观测方程;最后,进行滤波方程的求解并采用仿真实验测试算法的性能。仿真结果表明此算法具有很好的定位精度,同时也对视觉计算中的特征点定位误差有一定抑制作用,具有广泛的应用前景。

主 题 词：视觉着舰 引导算法 非线性 无迹卡尔曼滤波 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20220606

馆 藏 号：203120995...