基于Lyapunov理论考虑不确定扰动的船舶自适应跟踪控制

作     者：张强 李昊洋 孟祥飞 胡宴才 张树豪 ZHANG Qiang;LI Haoyang;MENG Xiangfei;HU Yancai;ZHANG Shuhao

作者机构：山东交通学院航运学院山东威海264200 

基　　金：国家自然科学基金(51911540478) 山东省重点研究发展计划(2019JZZY020712) 山东省研究生教育教学改革研究项目(SDYJG19217) 山东交通学院博士生科研创业基金及山东交通学院攀登研究创新团队计划(SDJTUC1802) 

出 版 物：《上海海事大学学报》 (Journal of Shanghai Maritime University)

年 卷 期：2023年第44卷第1期

页      码：8-16页

摘      要：针对受外界干扰的欠驱动船舶轨迹跟踪问题,提出一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方法。通过设计自适应律逼近外部扰动的上界,结合有限时间控制理论设计轨迹跟踪控制律,再运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性。利用MATLAB进行对比仿真实验,验证此方法的有效性。实验结果表明:该控制方法的跟踪精度较高,跟踪误差较小,且可以快速收敛到一个零附近的有界区间,实现了欠驱动船舶有限时间的轨迹跟踪,为船舶安全航行和智能船舶研究提供参考。

主 题 词：欠驱动船舶 轨迹跟踪 有限时间 自适应控制 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.13340/j.jsmu.2023.01.002

馆 藏 号：203120997...