采用模糊及改进人工势场理论的车辆路径规划算法

作     者：邱朋 汪光 赵理 QIU Peng;WANG Guang;ZHAO Li

作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京1000192 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(51575044) 北京市教委面上项目(KM201811232003) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第386卷第4期

页      码：265-270页

摘      要：针对传统人工势场法在无人驾驶车辆避障路径规划中存在的局部极小点问题,提出了一种基于模糊控制理论的改进人工势场避障方法。该方法首先分析了无人车在行驶过程中局部极小点形成的原因,然后应用模糊控制理论实时调节引力与斥力的夹角,随着无人车与障碍物距离的减小,模糊控制器调节引力与斥力的夹角逐渐增大,进而使无人车辆安全驶出局部极小点。最后通过Matlab和Prescan联合仿真分析,利用MPC模型预测控制验证了该算法的可行性及准确性。仿真结果表明该算法能够规划出一条安全平滑的目标路径,实现了无人驾驶车辆稳定安全的路径规划。

主 题 词：人工势场算法 无人驾驶车辆 路径规划 模糊控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.04.055

馆 藏 号：203121031...