植保飞行器的设计与实现

作     者：翟丽红 罗继阳 岳志 王怀彤 ZHAI Li-hong;LUO Ji-yang;YUE Zhi;WANG Huai-tong

作者机构：太原工业学院电子工程系山西太原030000 北方自动控制技术研究所山西太原030006 

基　　金：山西省高等学校科技创新项目[2020L0671] 太原工业学院院级教改项目[JG202107] 大学生创新创业项目 

出 版 物：《山西大同大学学报（自然科学版）》 (Journal of Shanxi Datong University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2023年第39卷第2期

页      码：1-5页

摘      要：目的探究四旋翼飞行器在飞行中实现一键起飞、平稳飞行和准确降落等。方法基于openmv进行飞控视觉识别和陀螺仪MPU6050姿态角度解算。控制系统采用全闭环控制,通过前视和下视摄像头完成视觉识别,速度为主高度为辅的调节方式控制飞行器。结果以第十五届全国大学生电子设计竞赛为背景搭建实验系统,经过多次调试与实验,飞行器能够实现在20 s内一键起飞、定点定高悬停和稳定飞行,在360 s内完成对指定田块的播撒作业,飞行器最大飞行速度可达6 cm/s,实际测得落地最大偏离距离为7 cm。结论飞行器定高平稳飞行、定点降落控制算法可行。

主 题 词：四旋翼 openmv 姿态解算 串级PID 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-0874.2023.02.001

馆 藏 号：203121050...