结构光在集装箱顶角加强板焊缝定位中的应用

作     者：王海霞 林青 许琳 WANG Haixia;LIN Qing;XU Lin

作者机构：山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室山东青岛266510 

基　　金：国家自然科学基金No.60804034 山东省自然科学基金(No.ZR2009GQ006) 青岛经济技术开发区科技计划项目(No.2009-2-39) 山东省高等学校科技计划项目(No.J11LG53) 山东科技大学科研创新团队支持计划项目(No.2010KYTD1010) 模式识别国家重点实验室开放课题基金 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2011年第47卷第23期

页      码：220-223页

摘      要：针对集装箱顶角加强板的焊接特点,设计了一种基于结构光的自动焊缝定位方法。该方法主要有两个特点:一是将摄像机安装在机器人上,使光轴垂直工作平面,通过比较面积大小来获得深度信息,从而将三维信息的获取问题转化为二维信息的提取,并利用仿射变换获得空间信息;二是利用激光器与摄像机相配合的方式进行定位,由于激光束在焊接环境中的特征明显,可降低图像处理的难度。具体实现过程是利用两条线激光打在加强板的一个角上,在加强板和顶板之间的焊缝处出现转折,通过对激光条纹的有效处理,获得4对转折点的图像坐标,然后拟合直线求出加强板的焊接初始位置及方向,再结合事先制作的图像模板将加强板的其他特征点逐一求出。该系统有效地利用了激光器的优势,可靠地解决了加强板焊缝的自动定位问题。

主 题 词：视觉定位 结构光 仿射变换 图像处理 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2011.23.062

馆 藏 号：203121067...