通信随机时滞条件下基于分布式模型预测的AUV编队控制

作     者：徐博 王朝阳 王潇雨 沈浩 XU Bo;WANG Zhao-yang;WANG Xiao-yu;SHEN Hao

作者机构：哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150006 近地面探测技术重点实验室江苏无锡214000 

基　　金：国防科技创新特区项目(19-163-16-ZD-020-002-01) 国防科技卓越青年科学基金项目(2020-JCJQZQ-071) 国防基础科研计划项目(JCKY2019604D003) 近地面探测技术重点实验室基金项目(6142414211405) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2023年第38卷第5期

页      码：1363-1372页

摘      要：考虑水声通信随机时滞条件下AUV编队协同控制问题,提出一种基于分布式模型预测的AUV编队控制方法.首先,通过所设计的随机时滞通信同步策略,将异步状态信息转换为同步状态信息;然后,结合虚拟轨迹、状态预测、控制约束以及编队内AUV状态信息描述协同编队代价函数,将其引入局部滚动时域优化,实现编队控制目标,并利用李雅普诺夫理论验证编队控制器的稳定性;最后,将所提出方法与现有编队控制方法进行对比仿真,仿真结果验证了其有效性.

主 题 词：AUV 编队协同控制 通信随机时滞 虚拟轨迹 分布式预测控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2022.0451

馆 藏 号：203121076...