面向校园多机器人协同巡查的路径规划虚拟仿真实验设计

作     者：靳荔成 刘一萱 白瑞峰 许燕斌 郭欣萌 JIN Licheng;LIU Yixuan;BAI Ruifeng;XU Yanbin;GUO Xinmeng

作者机构：天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 天津大学医学工程与转化医学研究院天津300072 

基　　金：教育部2021年第一批产学合作协同育人项目(202101382009) 天津大学2022届新工科毕业设计研究与实践项目(天大校教8号) 天津大学2022年本科教育教学改革研究项目(天大校教21号) 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2023年第40卷第3期

页      码：93-99页

摘      要：针对校园多机器人协同巡查环境面积广阔、建筑物面积占比大、路径规划“早熟收敛”等问题,该文将A^(*)算法与遗传算法相结合,提出一种多机器人路径规划方法。将校园环境中的多机器人巡查路径规划类比为多旅行商问题,使用混合适应度函数的自适应遗传算法,能较好解决“早熟收敛”问题、提高进化速度和寻找最优解。基于ROS系统,开展了多机器人自主导航的仿真实验,通过构建机器人模型和校园环境模型,设计巡逻方案,实现了在已知路径和环境地图下的多机器人自主导航仿真,验证了算法的可行性和有效性。

主 题 词：巡逻机器人 路径规划 A^(*)算法 自适应遗传算法 机器人操作系统 自主导航 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16791/j.cnki.sjg.2023.03.016

馆 藏 号：203121090...