基于模糊PID的新型AUV姿态控制

作     者：苏斌 齐向东 SU Bin;QI Xiang-dong

作者机构：太原科技大学电子信息工程学院太原030024 

基　　金：国家国际科技合作专项资助(2014DFR70280) 

出 版 物：《太原科技大学学报》 (Journal of Taiyuan University of Science and Technology)

年 卷 期：2023年第44卷第2期

页      码：105-110页

摘      要：着重研究新型自主水下航行器(AUV)控制姿态控制,首先对航行器的运动过程进行受力分析,建立基于螺旋桨机架结构、及电机的力学模型。然后分别设计了基于传统PID和模糊PID控制算法的控制器,通过分析传统PID和模糊PID控制算法的特点,利用MATLAB搭建基于两种控制器的姿态控制系统模型,在两种姿态控制系统模型下,对航行器姿态的控制效果进行仿真与分析。仿真结果表明:在既定角度和角度曲线的条件下,基于模糊PID控制算法的控制器可以减少系统姿态的超调量,快速达到姿态稳态,对给定姿态曲线的跟随效果更好,可实现姿态的自动化、智能化控制。

主 题 词：新型AUV 传统PID 模糊PID 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-2057.2023.02.003

馆 藏 号：203121123...