月面六足机器人机构设计与行走控制方法综述

作     者：王小涛 张震 崔宇新 王卫军 韩亮亮 张崇峰 WANG Xiaotao;ZHANG Zhen;CUI Yuxin;WANG Weijun;HAN Liangliang;ZHANG Chongfeng

作者机构：南京航空航天大学航天学院南京211106 上海宇航系统工程研究所上海210019 北京航空航天大学电子信息工程学院北京100191 中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室上海201109 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2023年第29卷第2期

页      码：264-275页

摘      要：随着中国后续月面探测任务向更加复杂特殊地形深入,对具有强地形适应性的月面机器人提出了迫切需求。六足机器人具有机构冗余、行走静态稳定的特点,是应对月面复杂地形高机动性移动的典型解决方案。调研了国内外月面六足机器人的研究现状,对比了不同月面六足机器人的技术特点。在此基础上,梳理了现有六足机器人的机构设计和行走控制方法,对机器人单腿机构、足端构型、多足布局方式、步态规划与切换、足力分配与柔顺等方面进行了系统总结,以期为中国月面六足机器人的工程应用提供参考。

主 题 词：月面探测 六足机器人 移动系统 腿式机构构型 行走控制 

学科分类：08[工学] 082501[082501] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-5825.2023.02.018

馆 藏 号：203121164...