轮腿可变式移动机器人越障研究

作     者：孟广耀 王哲 孙英暖 王维信 MENG Guang-yao;WANG Zhe;SUN Ying-nuan;WANG Wei-xin

作者机构：青岛理工大学机械与汽车工程学院山东青岛266520 

基　　金：国家自然基金项目(51175276) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2023年第40卷第3期

页      码：460-466页

摘      要：针对传统轮式和腿式移动机器人对复杂的地形环境适应能力不足的问题,设计了一种基于齿轮副结构的轮腿可变式移动机器人。应用SolidWork建模软件对机器人行进机构和总体装配方案进行设计;通过对机器人运动环境和越障过程受力分析,优化机器人翻越连续台阶过程;应用ADAMS软件对机器人越障过程进行仿真分析并搭建物理样机对仿真结果进行验证。试验结果表明,所设计的机器人能够高效翻越障碍地形,证明上述设计的可行性和仿真的正确性。

主 题 词：移动机器人 轮腿可变式 越障 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2023.03.086

馆 藏 号：203121185...