浅谈水下机器人的系统和应用发展趋势

作     者：黄明毅 钟思 高兴宇 付书媛 李玉寒 

作者机构：桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004 

出 版 物：《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 

年 卷 期：2023年第1期

页      码：8-10页

摘      要：随着人类社会的发展及人口的增长,陆地上不可再生能源不断地减少,与此同时,因海洋能源富饶,许多国家将目光由陆地转向海洋。水下机器人在许多领域,包括海洋资源勘测、巡检、水下主动搜救、海洋空间探索等有着重要的应用,从而成为各国研究工作的重点。然而,水下机器人仍存在强的耦合特性、高非线性、不确定性并且在实际应用中存在诸多外界扰动,这对水下机器人系统设计有了很大阻碍,通过利用自抗扰控制器不依赖于传统的数据,就能够实时分析并补偿内部干扰的特点,对水下机器人实施管理。经过对水下仿真智能机器人及其控制系统的模拟检验,认为新研发的控制器具备比较先进的管理效能、很高的鲁棒度和抗干扰能力,有相当的实践性和参考价值。

主 题 词：水下机器人 自抗绕控制 扩展状态观测器 水下机器人的发展趋势 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

馆 藏 号：203121189...