全向移动机械臂的混合视觉伺服与参数优化

作     者：任文硕 邢关生 REN Wenshuo;XING Guansheng

作者机构：青岛科技大学自动化与电子工程学院青岛266061 

基　　金：国家自然科学基金项目(61503118 62006135) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2023年第4期

页      码：59-68页

摘      要：面向全向移动机械臂的视觉控制任务,研究了一种基于混合视觉伺服的控制律设计方法,并采用蝙蝠算法(Bat Algorithm,BA)实现了运动轨迹优化。首先,为实现全向底盘和六自由度机械臂的同时控制,建立了全向移动机械臂整体的速度级运动学模型;进而,根据眼在手中的相机配置方案,分别推导了位置误差和图像误差的雅克比矩阵,在联合了机器人运动学模型的基础上,设计了全向移动机械臂的混合视觉伺服控制律;进一步设计了基于蝙蝠算法的控制器参数优化方法,使机械臂末端能够沿着尽可能短的路线到达期望位置;最终,通过稳定性证明和系统仿真实验说明了该算法的有效性。

主 题 词：全向移动机械臂 混合视觉伺服 蝙蝠算法 运动学模型 参数优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2023.04.007

馆 藏 号：203121235...