钢结构复杂节点装配系统设计及控制算法研究

作     者：周青青 陈志平 寿建军 张巨勇 刘睿 ZHOU Qing-qing;CHEN Zhi-ping;SHOU Jian-jun;ZHANG Ju-yong;LIU Rui

作者机构：杭州电子科技大学机械工程学院浙江杭州310018 浙江八达建设集团有限公司浙江杭州310018 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2014年第43卷第6期

页      码：216-219页

摘      要：针对一类新型钢结构复杂节点的结构特点,设计了一种六自由度空间钢结构复杂节点装配系统模型;制作了相应的自动装配机,阐述了装配机的结构组成及工作原理;运用Denavit-Hartenberg方法及矩阵逆运算相关原理建立了装配机的正、逆运动学方程,得到了装配控制算法主要参数;通过点位控制法获得了相关实验数据,并与理论计算数据进行了比较;结果证明,所提出的装配控制算法精度好,旋转关节最大偏差为0.11°,移动关节最大偏差为0.1 mm,可很好的满足实际装配需求。

主 题 词：钢结构 空间复杂节点 自动装配 正解 逆解 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-5276.2014.06.064

馆 藏 号：203121240...