自抗扰实现飞翼布局无人机全包线飞行控制

作     者：张波 周洲 祝小平 ZHANG Bo;ZHOU Zhou;ZHU Xiao-ping

作者机构：西北工业大学无人机特种技术重点实验室陕西西安710065 西北工业大学航空学院陕西西安710072 西北工业大学无人机研究所陕西西安710065 

基　　金：国防预研项目(513250201)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2015年第32卷第10期

页      码：1370-1377页

摘      要：本文以大展弦比飞翼布局无人机为研究对象,基于线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)理论设计了包含内环姿态控制和外环轨迹控制的全包线飞行控制器.在姿态控制中,提出一种抗时滞LADRC控制方法,可以有效解决控制延迟和执行机构动态特性引起的LADRC响应振荡;在轨迹控制中,考虑飞翼布局无人机的气动特性,分别设计了高度、航向、侧向偏离等常用飞行模态的跟踪控制器.仿真结果表明,在气动参数存在不确定性及强风干扰的全包线环境中连续飞行时,所设计的控制器具有较好的控制性能和较强的鲁棒特性.与常规全包线控制方案相比,本文设计的全包线飞行控制器待整定参数较少,参数整定过程相对简单,为进一步的工程应用提供了参考.

主 题 词：无人机 飞翼布局 全包线 自抗扰控制 时滞 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/cta.2015.50484

馆 藏 号：203121277...