双足步行机器人控制系统设计与试验

作     者：李辉辉 田世锋 杨亭 李丽珠 LI Huihui;TIAN Shifeng;YANG Ting;LI Lizhu

作者机构：广东开放大学(广东理工职业学院)广州510091 广州市从化区职业技术学校广州510900 

出 版 物：《现代制造技术与装备》 (Modern Manufacturing Technology and Equipment)

年 卷 期：2023年第59卷第3期

页      码：40-42页

摘      要：构建一款步行平稳、可转向的双足步行机器人。在硬件配置方面,以Arduino为控制器,采用4组稳压电路分别为系统各用电器提供合适的电压。双足踝、膝、髋6个关节各配置一个舵机,控制舵机旋转便可带动关节前后自由弯曲。在控制策略方面,遵循人类步行动作生物力学原理,机器人各关节协同转动,可模仿人类双足直立行走和转向。

主 题 词：双足步行机器人 稳压电路 控制系统 生物力学原理 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-5587.2023.03.015

馆 藏 号：203121290...