基于UDE的复杂扰动下机械臂轨迹精确跟踪控制

作     者：宋聪 王佐勋 SONG Cong;WANG Zuoxun

作者机构：齐鲁工业大学(山东省科学院)信息与自动化学院山东济南250353 

出 版 物：《齐鲁工业大学学报》 (Journal of Qilu University of Technology)

年 卷 期：2023年第37卷第2期

页      码：8-12,25页

摘      要：为了提高带有无界外部扰动机械臂系统的任意轨迹跟踪控制性能,将反馈线性化控制方法与不确定性和扰动估计(UDE)方法运用在机械臂的控制中。首先,给出了机械臂系统的动力学模型。然后,针对带有扰动的机械臂系统设计了反馈线性化控制器和UDE控制器,其中,轨迹跟踪由反馈线性化控制器实现,无界的外部扰动由UDE控制消除,该方法设计简单并且易于实现。最后,采用MATLAB对带有无界指数函数扰动的机械臂轨迹跟踪控制进行了仿真,验证了所提控制策略的有效性,并提高了机械臂系统的稳定性。

主 题 词：机械臂 轨迹跟踪 无界扰动 UDE 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2023.02.002

馆 藏 号：203121364...