液压远距驱控AUV运动模拟系统设计

作     者：宋师伟 关夏威 何景异 李维嘉 陈晨 SONG Shiwei;GUAN Xiawei;HE Jingyi;LI Weijia;CHEN Chen

作者机构：华中科技大学船舶与海洋工程学院武汉430074 武汉第二船舶设计研究所武汉430205 

出 版 物：《机电设备》 (Mechanical and Electrical Equipment)

年 卷 期：2023年第40卷第2期

页      码：38-44页

摘      要：为满足水下自治式航行器(AUV)运动模拟需求,设计1套远距离液压驱动控制的6自由度运动平台系统。在Simulink与AMESim环境中分别建立运动平台的数学模型和液压驱动控制系统仿真模型,开展了液压系统优选设计与控制方法研究。针对系统管路距离长、通径小的特点及设备体积小的需求,采用液压缸差动连接及在平台底座设置蓄能器的方式,降低系统流量需求并抑制管道中的液压冲击,有效缩小泵站设计尺寸。针对电液比例换向阀存在的阀芯死区/零偏、液压缸非对称性及时变负载等问题,采用一种变参数自适应补偿控制方法,实现6套液压控制回路的高精度协调运动。联合仿真及试验验证表明:液压控制系统的设计满足实际应用需要。

主 题 词：6自由度运动平台 液压控制系统 远距离管道 液压冲击 变参数自适应补偿 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.16443/j.cnki.31-1420.2023.02.010

馆 藏 号：203121368...