草莓采摘机器人控制系统设计与实现

作     者：李成健 卫勇 乔佳 任子昂 李名博 Li Chengjian;Wei Yong;Qiao Jia;Ren Ziang;Li Mingbo

作者机构：天津农学院工程技术学院 天津中德应用技术大学智能制造学院 

基　　金：2020年天津市科技计划项目(20YDTPJC00940) 

出 版 物：《变频器世界》 (The World of Inverters)

年 卷 期：2023年第26卷第3期

页      码：97-103页

摘      要：本文针对田垄式草莓种植模式,设计并实现了具有四轮独立驱动四轮独立转向行走底盘、成熟草莓精准识别和定位、采摘机械手高效采摘功能的草莓采摘机器人控制系统。提高了传统草莓采摘机器人行走系统的灵活性以及草莓采摘成功率,降低了采摘机械臂的成本和控制复杂度。本文首先进行了总体结构和控制方案的设计,然后进行了控制系统软硬件方面的设计,最后进行样机相关制作与调试。实验表明,该控制系统符合预期目标,对田垄式草莓的采摘成功率达90%以上,可投入生产实际。

主 题 词：草莓采摘机器人 四轮独立驱动四轮独立转向 0penMV PID算法 

学科分类：080702[080702] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

馆 藏 号：203121370...