一种基于树莓派4B的四足机器人设计与实现

作     者：阳超伟 彭熙 张连发 陈婉清 李睿颖 叶绫明 胡雯 YANG Chaowei;PENG Xi;ZHANG Lianfa;CHEN Wanqing;LI Ruiying;YE Lingming;HU Wen

作者机构：华中师范大学计算机学院武汉430079 湖北省高等学校计算机基础实验教学示范中心武汉430079 湖北省人工智能与智慧学习重点实验室武汉430079 

基　　金：华中师范大学中央高校基本科研业务费专项资金科研项目(CCNU20ZN005) 华中师范大学教学研究项目(201909) 华中师范大学中央高校基本科研业务费专项资金科研项目(CCNU21KYZHSY19) 华中师范大学大学生创新创业训练计划项目(CCNU202010511051) 华中师范大学中央高校基本科研业务费项目(CCNU20TD006) 

出 版 物：《智能计算机与应用》 (Intelligent Computer and Applications)

年 卷 期：2023年第13卷第4期

页      码：33-39,46页

摘      要：本文分析了犬类生物的身体结构特点,从机械结构设计、控制系统、运动规划、智能化四个方面出发研究并设计了一台基于树莓派4B的四足机器人。本文分析并完成了四足机器人的机械结构设计,设计并实现了机器人的硬件及软件控制系统,分析了该机器人姿态解算与连续步态规划方法,并利用多传感器的融合提高了机器人的环境感知能力与智能性。

主 题 词：树莓派 四足机器人 步态规划 多传感器 姿态解算 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-2163.2023.04.007

馆 藏 号：203121374...