基于观测器的四旋翼无人机故障诊断方法

作     者：黄庆南 祁静茹 戴喜生 吴其琦 HUANG Qingnan;QI Jingru;DAI Xisheng;WU Qiqi

作者机构：广西科技大学自动化学院广西柳州545616 

基　　金：国家自然科学基金项目(61863004) 柳州市科技计划项目(2021AAF0103)资助 

出 版 物：《广西科技大学学报》 (Journal of Guangxi University of Science and Technology)

年 卷 期：2023年第34卷第2期

页      码：69-75,83页

摘      要：针对具有非线性项和扰动的四旋翼无人机系统,提出一种基于中间观测器的故障诊断算法,该算法不仅能估计系统的状态,而且能同时对无人机的执行器故障、传感器故障和扰动进行估计。首先,为便于处理传感器故障和扰动,对原系统进行增广;其次,引入一个中间变量,对增广后的系统设计中间观测器,利用该观测器可以得到系统状态、故障和扰动的估计,并采用Lyapunov函数证明了误差系统一致最终有界;最后,通过四旋翼无人机系统的仿真,验证了本文提出的方法可以很好地估计出故障和扰动。

主 题 词：故障诊断 四旋翼无人机 执行器 传感器 观测器 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2023.02.010

馆 藏 号：203121426...