基于方向信息的无人机群编队控制算法

作     者：李碧燕 胡顺 LI Biyan;HU Shun

作者机构：广西生态工程职业技术学院汽车与信息工程学院广西柳州545004 广西师范大学教育学部广西桂林541004 

基　　金：国家自然科学基金项目(61967002) 

出 版 物：《现代防御技术》 (Modern Defence Technology)

年 卷 期：2023年第51卷第2期

页      码：55-61页

摘      要：针对无人机群的速度跟踪编队控制设计了基于方向信息的控制策略,其中无人机的控制器设计只依赖于临近无人机的相对方向,从而可以应用于无人机群通信受阻的情况。通过设计基于方向信息的比例积分控制器完成了无人机群编队系统的速度跟踪问题,控制器的稳定性分析采用了基本Lyapunov函数的方法,与基于优化策略和持续激励方法相比更利于控制策略扩展应用到更加复杂的情形中。最后,分别通过定点和速度跟踪编队控制仿真实验,验证了控制方法的有效性。

主 题 词：无人机群 方向测量 编队控制 速度跟踪 分布式控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 082503[082503] 081101[081101] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-086x.2023.02.007

馆 藏 号：203121469...