自动驾驶车辆换道虚拟仿真实验平台开发

作     者：朱靖龙 吴宝贵 于蕾艳 吴永辉 侯泽宇 魏梓栩 ZHU Jinglong;WU Baogui;YU Leiyan;WU Yonghui;HOU Zeyu;WEI Zixu

作者机构：中山大学智能工程学院深圳518000 中国石油大学(华东)机电工程学院青岛266580 

基　　金：山东省教学改革项目(M2020102) 中国石油大学(华东)研究生教育教学改革类项目(YJG2019025) 

出 版 物：《实验科学与技术》 (Experiment Science and Technology)

年 卷 期：2023年第21卷第2期

页      码：49-54页

摘      要：针对当前自动驾驶车辆虚拟仿真实验教学平台稀缺的问题,开发了用户界面友好、仿真直观的自动驾驶车辆换道虚拟仿真实验平台。首先,基于MATLAB GUI完成平台人机界面设计,自主设置不同车型、参数、工况;选取换道决策方法、轨迹规划方法和跟踪控制方法。其次,基于Simulink/CarSim搭建换道模型,完成参数设置、仿真流程。最后,根据仿真结果进行换道效果分析。结果表明:基于多项式的换道轨迹光滑平整、曲率连续;基于模型预测控制的跟踪控制方法误差小、精度高、稳定性好。自动驾驶车辆虚拟仿真实验平台原理清晰、仿真分析直观,能较好地提升学生的自动驾驶控制算法开发能力与创新能力。

主 题 词：自动驾驶车辆 换道 虚拟仿真实验平台 模型预测控制 

学科分类：08[工学] 082303[082303] 082302[082302] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.12179/1672-4550.20220502

馆 藏 号：203121472...