一种新型排管电缆微型检测机器人的机构设计

作     者：赵国伟 王磊 程远 赵锐 ZHAO Guo-wei;WANG Lei;CHENG Yuan;ZHAO Rui

作者机构：国网山西省电力公司大同供电公司山西大同037008 

基　　金：国家电网山西省电力公司科技项目-异形窄小腔体内自主运行机器人及电缆运行状态非直接监测技术研究(5205B01800C6) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第387卷第5期

页      码：12-16页

摘      要：随着国民用电需求的快速增长,地下电缆输配电在城市电力输送中的应用越发广泛,对于地下排管电缆的巡检已成为保证电力输送安全可靠性的一项重要任务。目前对排管电缆的巡检大都采用人工停电检测的方法,这种方法效率低、安全性差,并且伴随一定的经济损失。为解决上述问题,这里设计了一种新型排管电缆微型检测机器人,该机器人能够在电缆排管这类的狭小且不规则的异形管道内行走。其中,弹簧装置的设计进一步提高了机器人的稳定性与对不同管径的管道的适应性,微型步进电机驱动保证机器人有足够的牵引力,并且为其他传感器的集成提供了有利的平台,安全线的设置保证机器人即使遇到特殊状况也不会搁浅在管道内。这里建立了已敷设电缆排管内剩余空间模型以及机器人的三维模型,给出了机器人的具体结构参数及运动参数,对该机器人在排管内的状态进行了受力分析和适应性分析。分析结果表明,该机构能够实现在电缆排管内的平稳运行。

主 题 词：排管电缆 管道机器人 微型机器人 行走机构 参数设计 可行性分析 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.05.003

馆 藏 号：203121544...