用于治疗和诊断的核磁共振兼容手术机器人系统的发展现状

作     者：吴迪 周兵 肖霄 肖博 郭靖 何昭水 WU Di;ZHOU Bing;XIAO Xiao;XIAO Bo;GUO Jing;HE Zhaoshui

作者机构：慕尼黑工业大学机械工程学院德国慕尼黑85748 鲁汶大学机械工程系比利时鲁汶3001 湖南大学机械与运载工程学院湖南长沙410082 南方科技大学电子与电气工程系广东深圳518055 帝国理工学院计算机系英国伦敦SW72BX 广东工业大学自动化学院广东广州510006 广东工业大学物联网智能信息处理与系统集成教育部重点实验室广东广州510006 

基　　金：国家自然科学基金青年项目(61803103) 

出 版 物：《机器人外科学杂志（中英文）》 (Chinese Journal of Robotic Surgery)

年 卷 期：2023年第4卷第4期

页      码：299-319页

摘      要：核磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging,MRI)通过高分辨率目标组织扫描,可以使医生和患者在免于电离辐射的情况下实现实时成像。近年来,科学家和工程师们一直尝试将机器人技术与MRI结合在一起,实现机器人辅助和图像引导相结合的诊断及治疗。本文介绍了可用于术中MRI的医疗机器人系统,具体包括它们的成像兼容性、驱动方式、传感方式、运动学以及机械和电气设计,这些技术使得机器人在MRI引导下的介入诊疗成为可能,此外,基于不同的医学场景,本文对各种MR兼容机器人系统做了分类和比较研究,最后对MR兼容机器人领域的未来发展方向进行了展望。

主 题 词：MRI引导下介入 MR兼容 医疗机器人 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 100210[100210] 10[医学] 

D　O　I：10.12180/j.issn.2096-7721.2023.04.002

馆 藏 号：203121555...