面向机器人手术的六自由度主手设计

作     者：张贤网 鞠锋 陈柏 Zhang Xianwang;Ju Feng;Chen Bai

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2023年第52卷第4期

页      码：28-32页

摘      要：为了实现手术机器人的主从控制,设计了一款基于多传感器的六自由度主手,包含手臂机构与手腕机构,其结构简单、操作灵活,具有较高的控制精度。建立了主手运动学模型并进行了工作空间分析,阐述了主手的主从映射策略。采用卡尔曼滤波方法消除了操作者手部抖动对主手信号采集的影响。最后搭建了实验平台,基于主手实现了对虚拟机器人的控制。

主 题 词：主手 运动学分析 主从映射 卡尔曼滤波 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2023.04.006

馆 藏 号：203121563...