基于RGBD+SLAM技术的地下管涵智能探测系统研发与应用

作     者：王小兵 冯秋丰 安晓凡 WANG Xiaobing;FENG Qiufeng;AN Xiaofan

作者机构：中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司西安710065 

基　　金：中国电力建设股份有限公司科技项目(DJ-ZDXM-2019-37) 

出 版 物：《西北水电》 (Northwest Hydropower)

年 卷 期：2023年第2期

页      码：34-39,46页

摘      要：针对城市地下管道精确测绘的现实需求,将深度相机(RGBD)和定位制图算法(SLAM)进行技术集成,研发了一套基于智能载体、先进传感设备及配套硬软件的智能三维管涵探测系统。该系统采用适合于暗涵及管道环境的彩色深度图像传感器,使用SLAM数据处理算法对采集信息进行后续处理,从而获得符合工程精度要求的测量区域三维立体数字模型。将该技术应用于对某压缩空气储能项目试验洞的探测,获取了可靠的隧洞三维实景模型,并在此基础上解译了断层的产状、评估了隧洞的超欠挖情况。结果表明:基于RGBD+SLAM技术的三维管涵探测系统,具备高效、安全、经济性好等显著优势,可为地下空间工程智能探测和实景建模提供参考。

主 题 词：RGBD+SLAM技术 智能探测 三维建模 压缩空气储能 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2610.2023.02.007

馆 藏 号：203121571...