以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪

作     者：高延峰 张华 毛志伟 GAO Yanfeng;ZHANG Hua;MAO Zhiwei

作者机构：南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室南昌330031 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(863计划 2007AA04Z242) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2009年第45卷第9期

页      码：64-71页

摘      要：研究以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制的方法设计控制器对水平滑块进行控制,以实现直线段焊缝的跟踪。该控制器在大偏差时采用比例控制,在小偏差时采用参数自调整模糊控制,并利用免疫反馈规律对比例因子进行修正,实现了直线焊缝、小曲率焊缝和小折角焊缝的跟踪。分析直角转角处焊缝跟踪时机器人的运动学模型,并利用旋转电弧传感器检测到的焊枪倾角信息检测直角拐点,利用超声波传感器检测前方焊缝位置,设计控制器对车轮和水平滑块进行协调控制。最后,通过实际焊接试验证明了该方法的有效性。

主 题 词：焊缝跟踪 旋转电弧传感器 移动焊接机器人 角焊缝 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 080102[080102] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2009.09.064

馆 藏 号：203121774...