气动多向柔性驱动器形变与驱动特性

作     者：苟志攀 耿德旭 刘洪波 许文智 贾鑫 GOU Zhipan;GENG Dexu;LIU Hongbo;XU Wenzhi;JIA Xin

作者机构：北华大学机械工程学院吉林吉林132021 

基　　金：吉林省发改委产业自主创新能力项目(2020C021-4) 吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20220048KJ) 北华大学研究生创新计划项目(2022005) 

出 版 物：《北华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beihua University（Natural Science）)

年 卷 期：2023年第24卷第3期

页      码：407-413页

摘      要：设计一种片状约束环套装5个密封弹性腔体和弹簧的气动多向柔性驱动器,分析驱动器受力和力矩,建立气压与轴向伸长量、驱动力、弯曲方向的非线性理论模型.通过试验与理论模型对比,获得驱动器在不同气压下的形变与驱动性能关系.结果表明:通过控制通入气体压力,可以控制驱动器产生不同程度的形变与驱动力;气压越大,形变与驱动力越大;该驱动器具有较高的灵活性和良好的驱动性能,改变通气方式,驱动器可以完成轴向伸长和空间多个方向的弯曲变形;0.23 MPa气压下驱动器轴向伸长量为137 mm,伸长率超过100%,弯曲角度达225°,轴向驱动力为242 N,弯曲夹持力为169 N.

主 题 词：柔性驱动器 轴向伸长 弯曲变形 气压驱动 弹性腔体 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11713/j.issn.1009-4822.2023.03.022

馆 藏 号：203121781...