基于STM32F4的四轴无人机设计

作     者：李少童 何明兴 李大彬 王耀政 

作者机构：广州城市理工学院广东广州510800 

出 版 物：《电子制作》 (Practical Electronics)

年 卷 期：2023年第31卷第7期

页      码：29-33页

摘      要：本设计主要研究制作一款低成本、多功能的小型无人机,通过采用基于STM32F4单片机进行I自主开发,针对复杂多变作业条件下飞行器参数会,经常发生变化的问题,在典型控制方法的基础上提出一种自适应的智能控制方法串级PD控制算法,以及为了实现四轴飞行器的姿态控制建I立四轴飞行器四元数运动学方程,给出了四元数微分方程的解析解和数值解,在此基础上求解出欧拉角。测试表明,该控制系统较串级PD具有响应速度快,超调量小,抗扰性强等优点,基本满足室外飞行要求。

主 题 词：无人机 电路设计 PD控制 四元数 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2023.07.014

馆 藏 号：203121866...