蚁群算法与离线编程相结合的电池托盘焊接路径优化方法

作     者：林志树 张宇奇 沈钦锋 王志友 LIN Zhishu;ZHANG Yuqi;SHEN Qinfeng;WANG Zhiyou

作者机构：厦门理工学院机械与汽车工程学院福建厦门361024 厦门锋元机器人有限公司福建厦门361023 

基　　金：福建省自然科学基金项目(2022J011249) 厦门理工学院高层次人才科研项目(YKJ20008R) 

出 版 物：《厦门理工学院学报》 (Journal of Xiamen University of Technology)

年 卷 期：2023年第31卷第1期

页      码：1-8页

摘      要：针对新能源汽车电池托盘双机器人焊接路径规划问题,提出一种蚁群算法与离线编程仿真相结合的解决方法。该方法根椐电池托盘焊道布局建立焊接任务数学模型,提取电池托盘上待焊点的坐标信息,设计基于蚁群算法的焊接路径规划方案,采用Matlab编程得到一次优化结果,通过Octopuz离线编程软件对一次优化前后的路径进行仿真模拟,对双机器人碰撞干涉区域进行二次优化。仿真结果表明,一次优化可显著缩短焊接路径,优化后的路径长度为优化前的37%;二次优化可有效避免双机器人焊接时发生碰撞,提高焊接工作站的作业安全性,缩短电池托盘焊接时间,工件的焊接时间是未优化前的81.2%。

主 题 词：汽车电池托盘 焊接路径 路径规划方法 焊接机器人 蚁群算法 离线编程 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19697/j.cnki.1673-4432.202301001

馆 藏 号：203121911...