基于ROS的移动机械臂控制实验教学设计

作     者：陈信华 殷建 熊节 CHEN Xin-hua;YIN Jian;XIONG Jie

作者机构：铜陵学院安徽铜陵244061 

基　　金：铜陵学院校级科研项目“移动双臂协作机器人运动规划研究”(K21075) 安徽省省级质量工程项目“面向高端装备制造业数字化、智能化转型升级的专业群建设及创新人才培养模式探究”(2021sx166) 铜陵学院校级质量工程项目“新工科背景下基于虚实融合的机器人专业课程教学模式的研究与实践”(2022xj034) 

出 版 物：《铜陵学院学报》 (Journal of Tongling University)

年 卷 期：2023年第22卷第2期

页      码：125-129页

摘      要：针对机器人工程专业四年级学生开设的机器人定位与导航技术实验课程,依据专业培养方案循序渐进地设计了基于ROS的移动机械臂定位与导航实验项目。从ROS通讯及关键组件的认知、URDF模型的描述和建模,到运用激光雷达技术构建移动机械臂运动环境地图,并基于地图利用路径规划算法完成移动机械臂导航和避障实验。通过项目式实验教学实践,表明该教学设计能让学生更好地理解并掌握机器人定位与导航的相关理论知识,增强了学生实践动手能力,为新工科背景下培养高质量的机器人工程专业人才奠定基础。

主 题 词：机器人定位与导航 ROS 移动机械臂 实验教学 

学科分类：0401[教育学-教育学类] 04[教育学] 040102[040102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-0547.2023.02.025

馆 藏 号：203122051...