高压带电作业双臂机器人系统设计

作     者：王康 刘亮 李慧杰 余志森 龙飞 蒋鑫 陈双叶 白劲松 田悦谷 WANG Kang;LIU Liang;LI Huijie;YU Zhisen;LONG Fei;JIANG Xin;CHENG Shuangye;BAI Jinsong;TIAN Yuegu

作者机构：华北电力科学研究院有限责任公司北京100045 北京工业大学人工智能与自动化学院北京100124 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2023年第31卷第5期

页      码：243-248,254页

摘      要：传统带电作业采用人工方式,但高空、高压危险作业环境与高劳动强度对作业人员人身安全构成一定威胁;针对10 kV配电网带电作业的实际需求,采用12米高液压升降平台和两台协作型六轴机械臂,设计开发了双臂六轴机器人系统;采用ARM嵌入式处理器,设计开发了双臂机器人控制器硬件和软件,根据实际作业应用需求,给出了机械臂运动路径规划方法,通过WiFi无线通讯方式和SOCKET编程实现了对双臂机器人的现场操作控制,采用LoRa无线通讯网络,设计开发了LoRa主站模块和LoRa专用工具模块,采用LoRa定点扫描通讯方式,实现了各工具模块和机器人控制器的相互通讯;在某培训实验基地10 kV配电线路上,对带电作业机器人系统进行了现场实验,验证了剥皮、接引流线等各项设计功能,机器人从接收到剥皮指令开始到剥皮作业完成,整个过程用时3分20秒;完成接引流线作业全程用时2分50秒。

主 题 词：10 kV配电网 带电作业 双臂机器人 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.05.036

馆 藏 号：203122136...