基于SCARA机器人的小型断路器柔性组装方法研究

作     者：张琦 陈璇 舒亮 崔研 ZHANG Qi;CHEN Xuan;SHU Liang;CUI Yan

作者机构：温州大学电气与电子工程学院浙江温州325035 国能准能集团设备维修中心内蒙古鄂尔多斯010300 

基　　金：浙江省重点研发计划项目(2021C01046) 温州市基础性工业科技项目(G20210020) 

出 版 物：《温州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Wenzhou University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2023年第44卷第3期

页      码：37-47页

摘      要：为进一步完善小型断路器柔性装配系统,设计了一套基于SCARA机器人的小型断路器柔性组装子系统,基于断路器的不同零件特征,研制了一种柔性夹爪结构,可以在单工位上实现不同断路器零部件的柔性化夹取和装配.为实现机器人的柔性化操控,建立了基于D-H参数法的SCARA机器人动力学模型,根据蒙特卡洛法完成了机器人工作空间的计算,基于五次多项式插值法对机器人的轨迹规划进行了设计.在此基础上,结合机器人动力学模型和轨迹规划,对5种不同的断路器零件进行了柔性装配验证.结果显示,所提出的机器人柔性夹爪结构和机器人控制方法,可以实现机器人各关节位置、速度、加速度的连续平滑变化,最终实现断路器多零件的柔性装配.

主 题 词：断路器柔性化组装 机械臂轨迹规划 SCARA机器人 五次多项式插值法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.20108/j.wzun.2021.12.27.0001

馆 藏 号：203122159...