螺丝锁付装置取放料时间寻优轨迹规划

作     者：徐杰 韩建海 郭冰菁 李向攀 邓毅 XU Jie;HAN Jianhai;GUO Bingjing;LI Xiangpan;DENG Yi

作者机构：河南科技大学机电工程学院河南洛阳471000 常州铂电机器人有限公司江苏常州213002 

基　　金：河南省科技攻关项目(212102310890) 河南省科技攻关项目(212102310249) 

出 版 物：《轻工机械》 (Light Industry Machinery)

年 卷 期：2023年第41卷第3期

页      码：9-15页

摘      要：为提高螺丝锁付装置的锁付效率,课题组针对锁付过程中最频繁的取放料操作进行时间寻优轨迹规划。课题组以旋量理论建立运动学模型,基于运动合成的思想,采用多段六次多项式插值算法进行规划轨迹,并结合改进粒子群算法得到时间插值节点的优化解。仿真实验结果表明:采用改进粒子群算法,在迭代约40次时算法达到收敛,轨迹所需时间相对于优化前缩短了约30%;关节空间下各关节的位置、速度和加速度曲线连续平滑,无明显突变,末端笛卡尔空间下轨迹满足取放料轨迹的设计要求。该时间最优轨迹规划的方法有效提高了螺丝锁付装置的工作效率。

主 题 词：螺丝锁付 轨迹规划 旋量理论 改进粒子群算法 六次多项式插值算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2895.2023.03.002

馆 藏 号：203122160...