国内外机器人关节测试技术研究现状及展望

作     者：石照耀 程慧明 SHI Zhaoyao;CHENG Huiming

作者机构：北京工业大学北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心北京100124 

基　　金：北京市教委-北京市基金联合项目(KZ201910005005) 中关村开放实验室概念项目(Q7001004202101) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2023年第44卷第5期

页      码：679-688页

摘      要：关节是机器人进行姿态控制的核心执行部件,其性能对整机性能有直接影响,对其测试和评价是提高关节性能的重要基础。本文从应用场景、工作原理、结构设计等方面对关节技术现状进行分析。归纳总结了关节的传动精度、响应参数、机械参数及电参数的测试原理及测试方法。从整体上分析关节测试设备现状,阐述了面向大型关节和小型关节的两类测试设备。对关节测试技术存在的难点做出分析和讨论,并对其未来的发展方向做了展望。

主 题 词：机器人 关节 测试方法 传动精度 机械参数 响应参数 电参数 测试设备 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.202107036

馆 藏 号：203122165...