适应未知环境的模糊阻抗控制方法

作     者：沈逸超 卢岩 姚逸辉 庄春刚 SHEN Yi-chao;LU Yan;YAO Yi-hui;ZHUANG Chun-gang

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 

基　　金：国家自然科学基金项目-散乱零件三维智能感知与自主操作的深度学习方法及关键技术(51775344) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第393卷第11期

页      码：291-294页

摘      要：为改进机器人力跟踪的实时性、稳定性,对自适应阻抗控制算法进行研究。把模糊逻辑控制器与阻抗控制器相合,使阻抗控制参数能随实际工况而变化,该方法可以使得机械臂末端接触力更加准确跟踪期望力。利用MATLAB/Simulink建立了系统控制模型,并使用模糊控制在三种不同的工况下对目标阻抗控制的参数m、b、k进行动态的调整。结果表明,模糊阻抗控制通过选择合适的阻抗控制参数将改善阻抗控制中对期望力和期望轨迹的跟踪效果,而传统的定参数阻抗控制框架无法适应多变复杂的加工工况。该阻抗控制方法实现了变阻抗控制,能够很好地实现机械臂的力跟踪。

主 题 词：模糊控制器 阻抗控制 自适应参数 力跟踪 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.11.060

馆 藏 号：203122166...