下肢外骨骼运动学与动力学研究综述

作     者：何育民 骆婷 郭思宇 周晶 罗阳 严伟奇 HE Yumin;LUO Ting;GUO Siyu;ZHOU Jing;LUO Yang;YAN Weiqi

作者机构：西安建筑科技大学机电工程学院西安710055 

基　　金：国家自然科学基金项目(519705449) 陕西省秦创原“科学家+工程师”队伍建设(2022KXJ-032) 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2023年第44卷第5期

页      码：285-293页

摘      要：下肢外骨骼的研究涉及了机器人、机电工程、仿生学、生物工程和力学等多个领域,具有鲜明的学科交叉特征。对下肢外骨骼开展运动学与动力学研究是其进行结构设计、意图识别、控制策略、助力评估等的理论基础,具有重要的理论意义和应用价值。通过对国内外相关领域文献的综合分析,分别从正运动学、逆运动学、经典力学分析法、肌骨系统模型法等4个方面详细阐述了当前研究现状和进展,总结了当前研究中存在的难点与问题,并对下肢外骨骼运动学与动力学未来的发展方向进行了展望。

主 题 词：外骨骼机器人 下肢外骨骼 运动学 动力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2023.05.040

馆 藏 号：203122168...