基于DMPC的多车协同自适应巡航控制研究

作     者：王世轩 汪怡平 苏楚奇 张镇涛 WANG Shi-xuan;WANG Yi-ping;SU Chu-qi;ZHANG Zhen-tao

作者机构：武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉430070 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心武汉430070 武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心武汉430070 

基　　金：湖北省支持企业技术创新发展项目(2021BA015) 湖北省科技重大项目(2021AAA006) 

出 版 物：《武汉理工大学学报》 (Journal of Wuhan University of Technology)

年 卷 期：2023年第45卷第4期

页      码：72-79页

摘      要：针对多车协同自适应巡航控制系统(CACC)中车辆跟驰距离波动大的问题,提出了一种分布式模型预测控制(DMPC)策略。采用分层控制的思想对CACC系统进行控制。控制器分为上位控制器和下位控制器。上位控制器根据车队状态计算车辆的期望加速度,下位控制器根据期望加速度控制车辆的节气门开度和制动系统压力。首先,建立了车队的纵向动力学模型。其次,根据控制目标设计目标函数,使车队能够获得当前时刻的最优控制量。然后基于逆发动机模型和逆制动模型设计了下位控制器。最后,通过Carsim和MATLAB/Simulink的联合仿真,验证了所设计控制策略的有效性。结果表明,DMPC可以减小车辆跟驰距离误差的峰值、标准差和均方根值,提高跟驰稳定性。

主 题 词：多车协同自适应巡航控制 分布式模型预测控制 跟驰稳定性 车队控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3963/j.issn.1671-4431.2023.04.011

馆 藏 号：203122176...