线性自抗扰的增稳云台控制系统研究与实现

作     者：黄海润 施振华 苏成悦 何家俊 麦伟图 HUANG Hairun;SHI Zhenhua;SU Chengyue;HE Jiajun;MAI Weitu

作者机构：广东工业大学物理与光电工程学院广东广州510006 广州杰超科技有限公司广东广州510006 

基　　金：广东省科技计划项目(2017A020208063) 广州市科技计划项目(201804010384) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2023年第46卷第12期

页      码：32-38页

摘      要：增稳云台是维持摄像头稳定并获得清晰图像的重要装置。文中提出一种LADRC线性自抗扰控制算法与FOC矢量控制算法相结合的方法,并将其应用于增稳云台系统中,提高增稳云台的控制精度、稳定性与抗干扰能力。其次,对无人系统增稳云台的硬件和软件进行设计,搭建测试实验平台。测试结果表明,所设计的控制系统运行良好,对阶跃控制命令的上升时间在0.3 s以内,在17.5 m/s的风速环境下,三轴角度的变化范围在0.15°以内,可达到预期目标。

主 题 词：LADRC算法 增稳云台 无人系统 云台设计 姿态控制 抗干扰实验 

学科分类：11[军事学] 080904[080904] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 110503[110503] 0810[工学-土木类] 1105[1105] 1104[1104] 082601[082601] 081105[081105] 0826[工学-生物医学工程类] 081001[081001] 081002[081002] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2023.12.006

馆 藏 号：203122232...