复杂空间曲面焊接机器人自动编程系统

作     者：姚宇 张秋菊 陈宵燕 吕青 焦露 YAO Yu;ZHANG Qiuju;CHEN Xiaoyan;LV Qing;JIAO Lu

作者机构：江南大学无锡214122 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2023年第44卷第5期

页      码：122-128,I0010页

摘      要：针对机器人在空间曲面焊接过程中需要保持焊接速度和焊炬位姿恒定的工艺要求,提出了一种适用于复杂空间曲面焊接机器人的运动规划方法,该方法采用NURBS曲线对三维点云描述的空间轨迹进行光顺逼近,建立机器人配合变位机组成的多自由度焊接系统运动学模型并进行逆运动学求解.开发了一套完整的复杂空间曲面焊接机器人自动编程系统.以翻领成型器为例进行了复杂空间曲面焊接机器人的自动编程及焊接试验.结果表明,文中提出的复杂空间曲面焊接机器人运动规划方法和自动编程系统能够顺利完成焊接任务,且运动平稳,具有良好的焊接轨迹精度.创新点:(1)研究一种NURBS曲线光顺逼近算法,兼顾焊接轨迹精度和系统运动平滑性.(2)构建了适用于多自由度机械臂配合变位机的复杂空间曲面焊接运动学模型.(3)设计了一套复杂空间曲面焊接机器人自动编程系统.

主 题 词：空间曲面焊接 焊接机器人 自动编程系统 NURBS曲线光顺 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.12073/j.hjxb.20220623003

馆 藏 号：203122281...