基于ROS的路径决策自主导航机器人

作     者：张博容 郏冰淋 郭琭乾 刘磊 

作者机构：南开大学滨海学院天津300450 

出 版 物：《物联网技术》 (Internet of things technologies)

年 卷 期：2023年第13卷第6期

页      码：88-93页

摘      要：由于自主导航机器人在移动行驶过程中路径环境情况复杂多变,对于起始位置到目的地的过程,不同路径的选择对于机器人移动行驶的效率会产生促进或抑制的影响,常规ROS自主导航系统算法框架不具备多路径决策的功能,只能得到单一的导航路径。针对目前移动机器人路径决策问题,基于ROS自主导航系统,采用了阿克曼差速运动结构,利用Dijkstra和DWA算法、AMCL等技术,运用微控制器原理与技术、传感器原理与应用、机械原理等理论设计实现了一种自主导航路径决策机器人,改进算法框架,加入路径决策模块。经仿真和实验测试可验证路径决策算法的可行性,以此设计实现一种能路径决策的导航算法框架,具体实现一种能路径决策的自主导航机器人。

主 题 词：自主导航机器人 路径决策 机器人操作系统(ROS) 阿克曼转向结构 自适应蒙特卡罗定位(AMCL) 路径规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16667/j.issn.2095-1302.2023.06.024

馆 藏 号：203122282...