在线数据记录和扰动观测器相结合的柔性机械臂复合学习控制

作     者：钱伟 徐海钦 王霞 许斌 QIAN Wei;XU Hai-qin;WANG Xia;XU Bin

作者机构：河南理工大学电气工程与自动化学院河南焦作454000 西北工业大学自动化学院陕西西安710072 

基　　金：国家自然科学基金项目(61973105)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2024年第41卷第8期

页      码：1417-1426页

摘      要：本文针对多输入多输出的柔性机械臂动力学模型,提出了一种基于神经网络估计和扰动观测器的复合学习控制策略.首先,通过奇异摄动分析将系统解耦为快慢子系统.然后,针对慢变刚性子系统的动力学模型,基于在线数据记录模型构造新型预测误差,结合跟踪误差设计自适应控制律;针对快变柔性子系统采用滑模控制抑制弹性振动.在此基础上,构建了扰动观测器实时估计复合扰动信号,并纳入在线数据记录模型作为前馈补偿.最后,基于Lyapunov稳定性分析可证系统误差信号一致终值有界,仿真算例验证了所提策略的有效性和优越性.

主 题 词：柔性机械臂 在线数据记录 扰动观测器 复合学习控制 

学科分类：08[工学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2023.20590

馆 藏 号：203122301...