柔索并联机构运动学分析与工作空间求解

作     者：王炳龙 郭阳 赵正旭 张庆海 于春雨 Wang Binglong;Guo Yang;Zhao Zhengxu

作者机构：青岛理工大学机械与汽车工程学院山东青岛266520 

基　　金：河北省自然基金资助项目(编号:F2018210058) 青岛理工大学高端平台建设112计划项目(编号:10606029) 

出 版 物：《机械制造》 (Machinery)

年 卷 期：2023年第61卷第5期

页      码：6-10页

摘      要：设计了一种用于货物搬运的三自由度柔索并联机构。介绍了柔索并联机构的结构,建立运动学正解与逆解模型,进行运动学分析,并通过实例计算验证正确性。基于运动学逆解和三维边界搜索法,求解柔索并联机构的工作空间。对末端执行器实现空间螺旋线轨迹进行仿真,验证运动学性能。结果表明,所设计的柔索并联机构在运动过程中绳索长度变化连续、稳定,满足货物平稳搬运的要求。

主 题 词：柔索并联机构 运动学 工作空间 分析 求解 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-4998.2023.05.004

馆 藏 号：203122321...